2003年，和歌山在日本大阪市外，51岁的教师平畑君子参加了当地技术高中的节日，为她的教学计划寻找灵感。平畑勋教授她的学生各种各样的媒体，从陶器和绘画到灯饰和书法。但那天在音乐节上出现的东西完全不同。

“当我看到一个端茶的娃娃时，”平畑说，“我很惊讶。”

娃娃是一个karakuri-一个传统的自动机。和其他许多人一样karakuri在美国，平畑勋在音乐节上看到的这尊雕像完全是木制的，但也有机械的。玩偶内部有一个隐藏的齿轮系统(也是木制的)，当它被启动时，它可以自动执行编程任务:在这个例子中，是端茶倒水。

“当有人从娃娃身上拿走杯子时，它停止了。当他们把杯子放回娃娃手中的碟子上时，娃娃又转回去，重新开始。”平畑说。“我想知道它的原理。”

的karakuri事实证明，这不是任何学生的作品，而是当地一位家具制造商和自学成才的机器人建造者的作品。当时68岁的谷本茂雄(Shigeo Tanimoto)住在10分钟车程之外。平畑勋受到启发，立即去拜访了他。

Karakuri娃娃起源于日本江户时代(17世纪至19世纪)。也许最受欢迎的是“Zashiki”karakuri他们被雇来做一些有趣的客厅把戏，比如端茶。类似于鲁布·戈德堡的机器，在他们的创造中花费了一丝不苟的时间，而这些手段却达到了相当无聊的目的karakuri都是一站式商店，有能力指挥自己完成一项任务。但只有一个任务。

对于Hirahata和Tanimoto来说，他们花了数年的时间才最终做出了一款非常简单的产品。“我每周六都去看他做娃娃。所有部件都是手工制作的。”平畑说。“此外，日本有一个雨季。在这个季节或雨天，由于湿度高，我们无法雕刻木材。”

他们制作的第一个娃娃——另一个茶娃娃——核心有五个齿轮，允许它以恐怖谷的方式移动。平畑估计他们花了20天的时间，每天工作4小时。这具尸体花了13天雕刻和准备;头，脸，头发还有17个。单单一件和服就需要五天的时间来制作。等等。平畑勋和谷本聪开始制作娃娃是在2003年5月。当他们完工时，已经快到2007年了。

她说:“我认为我们花了很长时间来做每件事。”

这个项目也充满了困难。连接齿轮是一个微妙的过程;曲柄转得太多，齿轮就会卡住。让自动机正确地旋转也很棘手，需要一根橡皮筋才能平稳地运行。每次橡皮筋坏了，平畑都得把整个娃娃拆开来换新的。

在茶叶机器人之后，他们又造了一个木制的弓箭手，它的“引擎”——同样是木制齿轮——被卷起来装在一个玻璃柜里，雕像就躺在玻璃柜上。当另一个玩偶放在上面提到的箱子里，模仿自动曲柄的转动时，盒子顶上的弓箭手就会敲开并射出为它定制的箭。弓箭手karakuri花了大约三年时间才完成。

如今，现年85岁的谷本正致力于非自动化项目，比如狮子面具。完成之后，他和平畑(已经形成了非正式的合作伙伴关系)将一起制作传统的日本家具。

“他告诉我，如果他想做另一个机械娃娃，他想做一个写字娃娃，”平畑说，他现在68岁了(两人第一次见面时也是68岁)。“当他试着做的时候，我当然也会和他一起尝试。”